Для погружения под воду специальные цистерны на борту субмарины заполняются балластом (забортной водой). Все в соответствии с законом Архимеда – для полного погружения необходимо уровнять вес лодки с весом вытесненной воды.
При всплытии осуществляется обратный процесс – продув балласта, вследствие чего вода вытесняется из цистерн сжатым воздухом. В подводном положении лодка может менять глубину погружения с помощью рулей.
Ёмкости, заполняемые забортной водой, носят название цистерны главного балласта (ЦГБ). Они разделены на три группы – носовую, среднюю и кормовую. ЦГБ заполняются в зависимости от выполняемого ПЛ маневра. К примеру, при срочном погружении балластом заполняется цистерна быстрого погружения.
Альтернативный взгляд
«Существенные преимущества»
По информации ТАСС, многоцелевая подлодка «Казань» разработки АО «СПМБМ «Малахит» (Санкт-Петербург) войдёт в состав Северного флота в конце 2019 года. До осени субмарина будет проходить испытания. «Казань» является первой серийной подлодкой усовершенствованного проекта 855М.
Красивое всплытие русской подлодки Russian submarine surfacing
С 2014 года на боевом дежурстве ВМФ находится АПЛ «Северодвинск», однако она была построена по предшествующему проекту. В рамках государственной программы вооружения до 2027 года предусмотрены средства на строительство семи субмарин проекта «Ясень-М». Сейчас на разных этапах строительства находятся пять АПЛ: «Новосибирск», «Красноярск», «Архангельск», «Пермь», «Ульяновск».
Серьёзная угроза для эсминцев: как Россия выстраивает эшелонированную береговую оборону
Тихоокеанский флот России получил береговые ракетные комплексы «Бал», сообщила пресс-служба Минобороны РФ. Технику доставили морским…
Проект 855М относится к четвёртому поколению многоцелевых атомных подлодок. От советских АПЛ «Казань» отличается отсутствием двухкорпусной схемы. Ранее отечественные субмарины собирались из прочного и лёгкого корпусов, между которыми располагались балластные цистерны.
Минобороны СССР считало, что подобная схема обеспечивает повышенный запас плавучести. Однако лёгкий корпус значительно усиливал шумность подлодки в низкочастотном диапазоне. По этой причине инженеры «Малахита» в проекте 855М решили закрыть двумя корпусами только носовую часть АПЛ и конструкции, примыкающие к ракетным шахтам.
«Казань» оснащена самым современным оборудованием. В частности, на подлодке установлен гидроакустический комплекс нового поколения МГК-600 «Иртыш» с носовой сферической антенной «Амфора». Система необходима для шумопеленгования, измерения толщины льда, обнаружения гидроакустических сигналов и классификации целей.
Также «Казань» получила водо-водяной атомный реактор семейства ОК-650В, который был разработан в стенах ОКБМ им. И.И. Африкантова (Нижний Новгород). Он отличается простотой в эксплуатации и должен повысить надёжность энергетической системы подлодки.
Основу арсенала субмарины проекта «Ясень-М» составляют ракеты «Калибр» и «Оникс». Как полагает военный эксперт Юрий Кнутов, после завершения цикла испытаний подлодки будут оснащаться гиперзвуковыми ракетами «Циркон». Эти боеприпасы способны развивать скорость в 9 Махов и поражать цели на дальности свыше 1 тыс. км.
Submarines emergency surfacing, экстренное всплытие подводных лодок !
- Подводная лодка Северного флота проекта 885 «Северодвинск»
«Циркон» даст «Ясеням» существенные преимущества. После принятия этой ракеты на вооружение подлодки проекта 885М смогут практически гарантированно выполнять боевые задачи, связанные с нанесением ударов по противнику. Прежде всего это поражение авианосных групп, отдельных крупных кораблей и военно-морских баз», — сказал Кнутов.
Однако, как пояснил эксперт, основная задача субмарин проекта «Ясень-М» останется неизменной: отслеживание атомоходов стратегического назначения западных государств. Российские АПЛ должны эффективно предотвращать нанесение ядерного удара с морских платформ по территории РФ.
«Ясень» будет обеспечивать присутствие ВМФ в районах Мирового океана, откуда противник может гипотетически совершить пуск баллистических ракет. Я полагаю, что с учётом всех ресурсов нашего флота для выполнения этой миссии семи атомных подлодок проекта 885 будет вполне достаточно. Тем более Россия не ставит перед собой цель контролировать Мировой океан», — пояснил Кнутов.
Аналогичной точки зрения придерживается Дмитрий Корнев. Собеседник RT считает, что с вводом в строй новых атомных подлодок Россия продолжит обеспечивать ядерное сдерживание Соединённых Штатов без втягивания в гонку вооружений.
«Осиное гнездо»
Из-за множества размещенных в Вилючинске атомных субмарин и их высокой активности камчатская база получила в США в годы холодной войны прозвище «осиное гнездо». Сейчас это единственное место их дислокации на Дальнем Востоке. В районе Владивостока располагаются только дизельные подводные лодки.
На Камчатке базируются сразу две дивизии атомных подводных лодок. В 25-ю входят три подводных крейсера стратегического назначения. Два из них представлены новейшими субмаринами проекта 955 «Борей» с ракетами «Булава» — «Александр Невский» и «Владимир Мономах». Они поступили на флот в 2013–2014 годах. По официальным планам летом этого года к ним должен присоединиться «Князь Олег», построенный по усовершенствованному проекту.
В 10-ю дивизию подводных лодок объединены девять многоцелевых субмарин с торпедами и крылатыми ракетами. Она будет усилена новыми подводными крейсерами проекта 885М «Ясень-М». Первый из них — «Новосибирск» — может поступить на ТОФ до конца этого года.
Атомная подводная лодка К-535 проекта 955 «Борей»
Фото: РИА Новости/Павел Львов
В 2000-е годы в Вилючинске начали крупномасштабную программу по созданию новой инфраструктуры базирования подлодок и улучшения условий жизни для военных и их семей.
В отдаленном городе за средства федерального бюджета построили спортивно-оздоровительный комплекс «Океан» с аквапарком, ледовый каток и торгово-развлекательный центр для досуга семей военных. Возводятся и новые жилые микрорайоны.
Создание инфраструктуры базирования синхронизировали с получением новой техники. Практически завершена постройка пирсов для новых подводных лодок. Сообщалось также о возведении комплекса для погрузки ракет на субмарины и сейсмостойких арсеналов для хранения их ядерного и обычного оружия.
Спутники Нептуна
У Нептуна, как и у всякой порядочной планеты-гиганта есть свои спутники и не один, а целых тринадцать, названых на честь более мелких морских богов античного пантеона.
Особенно интересным является спутник Тритон, открытый, в том числе благодаря… пиву. Дело в том, что английский астроном Уильям Ласинг, собственно открывший Тритон, нажил большое состояние, занимаясь варением и торговлей пивом, что впоследствии позволило ему вкладывать немалые деньги и время в любимое хобби – астрономию (тем более обустроить качественную обсерваторию не дешево стоит).
Но что же интересного и уникального в Тритоне? Дело в том, что это единственный известный спутник в нашей солнечной системе, который вращается вокруг планеты в противоположную сторону относительно вращения самой планеты. В научной терминологии это называется «вращением по ретроградной орбите». Ученые предполагают, что Тритон раньше вовсе не был спутником, а независимой карликовой планетой (подобно Плутону), волей рока попавшей в сферу воздействия гравитации Нептуна, по сути захваченной «голубым гигантом». Но этим дело не закончилось: гравитация Нептуна притягивает Тритон все ближе и ближе и через несколько миллионов световых лет, гравитационные силы могут разорвать спутник на части.
Погоны военнослужащих: внешний вид и визуальные обозначения
Внешний вид, форма погон армии и флота современной России, а также основные принципы использования погон в качестве основных знаков различия военнослужащих, в целом были унаследованы с советских времён в рамках сложившейся системы воинских званий. С незначительными изменениями эта система действует вплоть до настоящего времени.
Значение
Первоначальным функциональным назначением наплечного погона на форме военнослужащего было удержание наплечного ремня для оружия от соскальзывания. В дальнейшем внешняя поверхность погона стала служить местом размещения особых знаков различия (от одного до трёх-четырёх), при помощи которых легко определяется воинское звание и войсковая принадлежность их носителя. Сложившаяся в России система предусматривает использование для обозначения воинского звания на погонах следующие основные элементы:
- Лычки (накладные матерчатые полоски-нашивки, от 1 до 3 на погоне). Служат для указания званий младшего командного состава, а также ефрейтора (старшего матроса);
- Пятиугольные звёзды (от 1 до 4 на погоне). Служат для указания званий прапорщиков (мичманов) и офицерского состава;
- Просветы (продольные полосы на ткани погона — 1 или 2 на погоне). Служат, чтобы обозначать звания младших и старших офицеров.
Расцветка
Расцветка российских войсковых погон призвана отражать принадлежность военнослужащих к определённым видам Вооружённых сил и родам войск. Она выражается в цвете:
- Самого погона — для военнослужащих рядового и сержантского состава;
- Окантовки погона — для военнослужащих в звании от прапорщика и выше;
- Просветов на погонах — для младших и старших офицеров.
Основным цветом погон Российской Армии является красный. Для авиации, воздушно-десантных и космических войск предусмотрены погоны голубого цвета. Основным цветом погон ВМФ России является чёрно-серый (образуемый из мелких квадратиков, расположенных в шахматном порядке).
Размер
Длина стандартных погонов составляет 14-16 сантиметров в зависимости от размера формы. Ширина погона равняется 6 сантиметрам. Ширина стандартных лычек, используемых на погонах, составляет 5 мм или 15 мм.
Размеры звёздочек на погонах определяют категорию воинских званий: прапорщики (мичманы) и младший офицерский состав носят металлические позолоченные звёздочки диаметром 13 мм, старшие офицеры — звёздочки диаметром 20 мм. Генеральские и адмиральские звёзды первых трёх ступеней в этих званиях имеют диаметр 22 мм, звезда на погоне генерала армии и маршала РФ выглядит заметно крупнее, имея диаметр 40 мм.
Способ и инструменты крепления звёзд
Крепление звёзд на погоны офицеров, прапорщиков и мичманов основано на использовании проволочных зажимов с их тыльной стороны. Для осуществления крепления звёзд необходимо произвести действия в следующем порядке:
- При помощи линейки отмерить требуемое расстояние от кромок погона до центра размещения каждой из звёзд;
- Пометить нужную точку маркером.
- Проделать в данном месте отверстие при помощи шила.
- Вставить в отверстие звезду и, разогнув усики, закрепить её на погоне.
Источник: paintpit.ru
Всплывающие спасательные камеры и прочие средства спасения
Всплывающие спасательные камеры последних поколений подводных лодок СССР и РФ, предназначенные для покидания подводных лодок всем личным составом в аварийной ситуации.
Таблица ВСК отечественных ПЛА составлена Вепрем
Принципиальное устройство всплывающей спасательной камеры
1 – люк для выхода в камеру из отсека;
2 – клапан затопления камеры;
3 – привод закрытия крышек входного люка;
4 – люк для выхода из камеры в воду;
5 – забортный клапан для стравливания воздуха из камеры;
6 – иллюминатор;
7 – привод стопора крышки входного люка;
8 – клапан осушения камеры
Полагаю, что начать следует со всплывающих спасательных камер (ВСК) или всплывающих спасательных устройств (ВСУ). Вообще идея коллективного спасения всего экипажа в случае повреждения ПЛ в подводном положении, которое исключало бы се всплытие, прорабатывалась еще до войны.
Тогда варианты се реализации предусматривали наличие устройств аварийного продувания пороховыми зарядами цистерн главного балласта (ЦГБ) лодки на любой глубине, а также отстрел килевой части корабля для последующего придания ему значительной дополнительной плавучести. Однако позже наиболее перспективным признали оснащение подлодок ВСК или ВСУ, в результате чего их серийные образцы появились, например, на первых стратегических ракетных ПЛА пр.
667. По, пожалуй, только на «Комсомольце» (ПЛА пр. 685) ВСК получила наиболее полное развитие. И надо же такому случиться, чтобы именно она прошла испытание реальностью, к сожалению, закончившееся в целом неудачно. А это в наших условиях, чего доброго, может привести к отказу вообще от дальнейших работ в данном направлении.
Между тем ВСК «Комсомольца» всплыла-таки с «запредельной» полуторакилометровой глубины, хотя потом и затонула вновь. По тому были созданы вполне объективные предпосылки. Оговорюсь сразу, что, по моему мнению, подобные устройства являются самыми надежными и перспективными средствами коллективного спасения, ибо их действие основано на фундаментальных законах физики.
А вот использование их, как и всяких сложных технических устройств, требует освоения и тренировок. Между тем в важнейшем из руководящих документов по организации борьбы за живучесть подводных лодок РБЖ ПЛ — о применении ВСК практически ничего не написано. В типовом корабельном расписании также не имело места штатное расписание но использованию ВСК, а там должны быть указаны: очередность посадки и ответственные за обслуживание систем и механизмов (кто из подводников задраивает соответствующие люки, выравнивает давление с забортным в предкамере; кто отдаст стопоры и включает пневмотолкатели; кто готовит и обслуживает систему вентиляции и регенерации воздуха, освещение и аварийную радиостанцию; кто выравнивает давление с атмосферным и, наконец, отдраивает верхний люк и т. п.). А ведь все это требует не только соответствующих тренировок, но и учений со снятием нормативов.
Переходя сразу к индивидуальным средствам защиты (ИСЗ), напомним, что на подлодках они представлены портативными дыхательными устройствами (ПДУ) разового применения (используемыми также шахтерами); изолирующими противогазами (ИП) разового применения (используются танкистами); стационарным шланговым дыхательным аппаратом (ШДА) и индивидуальным дыхательным аппаратом (ИДА), оба — многоразового использования. Когда дело касается жизни людей, то, возможно, чем больше таких средств тем лучше. Но здесь мы говорим только об ИДА59, который с момента принятия на вооружение в самом начале 60х годов предназначался:
для самостоятельного выхода подводников из затонувшей ПЛ с глубин до 100 м;
выхода из лодки в обеспечении сил поисковых и аварийноспасательных работ с глубин до 120 м;
проведения легководолазных работ за бортом корабля на глубинах до 20 м;
ведения борьбы за живучесть в задымленных отсеках с отравленной атмосферой и избыточным давлением до 10 кг/см.
Позже этот аппарат стали успешно применять для проведения лечебной оксигенобаротерапии.
Выход на повехность производится из затапливаемой шлюзовой камеры, через неё также на борт лодки попадают котики.
Шлюзовая камера на атомарине серии Вирджиния.
Как происходит эвакуация подводников с лодок серии Лос-Анджелес, почему они наедаются перед всплытием и чем шлюзовая камера на ЛА отличается от такой же камеры на ВА.
Показанная техника всплытия не используется больше в США с 2008 года. Барабанные перепонки не протыкают — это не имеет смысла и только вредит при организации спасения, при всплытии не выдыхают: «Хо — хо — хо».
Порядок упростили, костюмы усовершенстовали.
Основным назначением спасательного снаряжения подводника является самостоятельное спасение личного состава из аварийной подводной лодки методом свободного всплытия с глубин до 220 м и методом выхода по буйрепу с глубин до 100 м, а также спасение личного состава из аварийной подводной лодки средствами поисково-спасательной службы с глубин до 200 м при выполнении мероприятий, предусмотренных действующими Правилами выхода личного состава из аварийной подводной лодки.
На действующих лодках проектов 667БДР и 667БДРМ всплывающее спасательное устройство на 2 человек, устроенное по принципу
1 – входные люки в шахту ВСУ;
2 – дюритовый шланг приема воздуха системы ВВД;
3 – трубопровод приема ВВД от СС;
4 – клапан контроля всплытия ВСУ на поверхность;
5 – верхний люк камеры ВСУ; 6 – камера ВСУ;
7 – ручной привод открытия верхнего люка;
8 – цистерна камеры ВСУ;
9 – клапан затопления шахты ВСУ из камеры ВСУ;
10 – выгородка ВСУ в легком корпусе пл;
11 – уплотнительное кольцо;
12 – нижний входной люк шахты ВСУ;
13 – клапан осушения камеры ВСУ;
14 – центрующее устройство;
15 –трос камеры ВСУ;
16 – шахта;
17 – привод троса (лебедка)
Впрочем, технические достоинства компенсируются организационными недостатками
Многие дыхательные аппараты были неисправны, из ста комплектов только десять содержали в баллончиках кислород, некоторые маски были порваны. Всплывающее спасательное устройство (ВСУ) было приварено к корпусу, а лебедка ВСУ разобрана. Аварийные буи невозможно было выпустить из-за неисправности выпускающих механизмов. Таким образом, уведомить командование об аварии экипаж возможности не имел.
Можно бы перед выходом в море осмотреть всплывающее спасательное устройство, но особист еще в «автономке» ВСУ опечатал и взял на замок, чтобы кто-нибудь из подводников в нем не «выбрал себе свободу»,сбежав в западную демократию. И где тот ключ теперь искать?
Источник: shoehanger.livejournal.com
Устройство для удержания подводной лодки на заданной глубине
Изобретение относится к области судостроения, а именно к устройствам для регулирования глубины погружения подводных лодок и их дифферентовки. Устройство для удержания подводной лодки на заданной глубине содержит уравнительную цистерну, цистерну дифферента и размещенные в расположении киля в носовой и кормовой частях лодки гребные винты. Оси этих гребных винтов перпендикулярно проходят внутрь корпуса подводной лодки и соединены с реверсивными электродвигателями. Такое выполнение устройства позволяет при отсутствии хода подводной лодки регулировать ее глубину, а также удерживать ее на заданной глубине. 4 ил.
Данное изобретение относится к Военно-Морскому флоту и применяется на подводной лодке, при ее различном тактическом положении.
Как известно, управление движущейся подводной лодкой в вертикальной плоскости производится горизонтальными рулями, когда набегающий на них слой способен удержать подводную лодку на заданной глубине. Но по мере уменьшения скорости подводной лодки, она становится трудноуправляемой. В таком случае подводная лодка будет всплывать или погружаться в зависимости от ее остаточной плавучести, т.е. от той, какую она имела до критической скорости, положительную или отрицательную /см. лит. Болгаров Н.П., Рассказы о подводной лодке, стр.53, 1960 г./.
Подводная лодка при движении в погруженном состоянии, как правило, всегда имеет положительную плавучесть, компенсируемую горизонтальными рулями. Поэтому при остановке подводная лодка не может зависнуть на глубине и начинает всплывать. Предотвратить всплытие можно только путем приема, дополнительно, некоторого количества воды в уравнительную цистерну, пока не наступит равновесие между весом подводной лодки и весом вытесненной ею воды, т.е. пока не будет достигнута нулевая плавучесть. Сохранить ее таким способом нерационально, так как подводная лодка при этом должна попеременно приобретать положительную или отрицательную плавучесть; достигаемую от постоянной работы насоса, предназначенного для накачки и откачки воды из уравнительной цистерны /см. журнал «Зарубежное военное обозрение», 1981 г., №10, стр.65/.
Устройство, осуществляющее данную процедуру, известно как стабилизатор глубины, состоящей из довольно сложных, чувствительных и капризных приборов /см. лит. В. Инфантьев. По местам стоять к погружению! стр.38, 1977 г./.
Кроме этих недостатков в управлении подводной лодкой имеются еще недостатки при регулировании дифферента, путем перекачки воды из одной дифферентной цистерны в другую, а это требует немало времени. Особенно сильный дифферент возникает при стрельбе торпедами. Он будет длится до тех пор, пока не заполнится торпедозаместительные цистерны.
И если в таком случае не будет быстро урегулирован дифферент, то подводная лодка может выскочить из-под воды /см. лит. Болгаров Н.П., Рассказы о подводной лодке, стр.53, 1960 г./. Недостаток современных подводных лодок еще в том, что они не могут выстреливать торпедами в цель без движения, так как подводная лодка, находясь на перископной глубине, старается сохранить ее горизонтальными рулями при движении, не пользуясь при этом уравнительной цистерной.
Целью настоящего изобретения является устранение указанных недостатков и повышение управляемости подводной лодки в погруженном состоянии как при стоянке, так и при движении.
Указанная цель достигается тем, что для удержания подводной лодки на заданной глубине и регулирования дифферента, в расположении киля в носовой и кормовой частях установлены гребные винты, оси которых перпендикулярно проходят вовнутрь корпуса подводной лодки и соединены с реверсивными электродвигателями.
На фиг.1 приводится лодка, с некоторыми ее частями: корпус подводной лодки 1; гребной винт движения 2; вертикальный руль 3; горизонтальный руль 4; боявая рубка 5; перископ 6; кормовой гребной винт 7; носовой гребной винт 8; вертикальные оси 9, 10; кормовой реверсивный электродвигатель 11; носовой реверсивный электродвигатель 12; киль 13; кормовой отражатель 14; носовой отражатель 15 /см. фиг.2 и 3/.
Электрическая схема управления подводной лодкой состоит из следующих элементов /см. фиг.4/; рубильника 16; реле 17; электромагнитных пускателей 18, 19; глубиномера 20; стрелки 21 глубиномера; шкалы 22 глубиномера; защитного стекла 23 глубиномера; фиксирующей стрелки 24 глубиномера; выключателя 25; рубильника 26 дифферента; блока электропитания 27; предохранитель 28.
Глубиномер 20 по внешней конструкции сходен с анероид-барометром.
Устройство для удержания подводной лодки на заданной глубине действует следующим образом.
Допустим, что подводную лодку /см. фиг.1/ необходимо удержать, неподвижно, на глубине 100 м. Здесь может быть два случая: первый, когда подводная лодка находится на глубине меньше 100 м погружения, и второй, когда она погружена более 100 м.
1-й случай. Подводная лодка находится глубиной меньше 100 м. Тогда фиксируется стрелка 24 глубиномера, на шкале 22 ставится на 100 м; включается выключатель 25; рубильник 16 переводится на положение погружение /нижнее положение рубильника/, образуется цепь: + плюс, контакты рубильника 16 нижнего положения, контакты пускателя 18 1-3, электродвигатель 11, контакты пускателя 19 1-3, контакты рубильника 16 нижнего положения, минус -.
Параллельно с электродвигателем 11 включается электродвигатель 12, по цепи: + плюс, контакты рубильника 16 нижнего положения, контакты пускателя 18′ 1-3, контакты рубильника 26 1-5, электродвигатель 12, контакты рубильника 26 2-6, контакты пускателя 19′ 1-3, контакты рубильника 16 нижнего положения, минус -.
Гребные винты 7, 8 начнут вращаться от электродвигателей 11, 12 в сторону погружения подводной лодки.
2-й случай. Подводная лодка находится ниже 100 м. Здесь тоже фиксирующая стрелка 24, на шкале 22 ставится на 100 м; включается выключатель 25; рубильник 16 переводится на всплытие /верхнее положение рубильника/. При переключении рубильника 16, происходит только изменение направления электрического тока, подводимого к электродвигателям 11, 12; от этого электродвигатели начнут вращаться в сторону подъема подводной лодки.
Когда стрелка 21 глубиномера 20, замкнется с фиксирующей стрелкой 24, образуется цепь: + плюс, стрелка 21, фиксирующая стрелка 24, обмотка реле 17, выключатель 25, минус; реле 17 срабатывает и своими контактами 17 1-2 замыкает цепь электромагнитных пускателей 18, 19: + плюс, контакты реле 17 1-2, обмотки пускателей 18, 19 минус -; пускатели срабатывают и своими контактами замыкают цепь обратного вращения электродвигателей 11, 12; + плюс, контакты пускателя 18′ 1-2 и 19′ 1-2, электродвигатели 11, 12 минус -. По этой цепи электродвигатели начнут вращаться обратно, на всплытие подводной лодки. Контакты глубиномера 21, 24 разомкнутся, реле 17 обесточится и его контакты 17′ вернутся в исходное положение, дальше весь процесс повторится первоначально. А это означает, что подводная лодка будет держаться на заданной глубине 100 м.
При 2-м случае, весь процесс повторится так, как при 1-м случае, только рубильник 16 должен быть переключен на всплытие /верхнее положение рубильника/.
В случае возникновение дифферента, рубильник 26 переводится в положение «дифферент»; контакты 1-3, 2-4 замыкаются; электродвигатели 11, 12 начнут вращаться в разные стороны. В этом случае рубильником 16 производится регулировка дифферента.
В тех случаях, когда нет необходимости держать подводную лодку на заданную глубину неподвижно и не регулировать дифферент, выключатель 25 должен быть выключен.
Данное изобретение эффективно действует на малых и средних подводных лодках /150-500 т и 500-1500 т/, у которых изменение собственного веса резко отражается на их плавучести /см. лит. В.Инфатьев, По местам стоять к погружению! стр.33-39, 1977 г./.
Подводная лодка во время плавания, должна иметь положительную плавучесть, исключая ее в том случае, когда она ложится на грунт.
Устройство для удержания подводной лодки на заданной глубине, содержащее уравнительную цистерну, цистерну дифферента, отличающееся тем, что в расположении киля в носовой и кормовой частях установлены гребные винты, оси которых перпендикулярно проходят внутрь корпуса подводной лодки и соединены с реверсивными электродвигателями.
Источник: findpatent.ru